첫번째 정리10M를 목표로하는 드론을 날린다고 가정.드론을 날렸을 때 12M가 날라갔다면 2M를 오차라고 생각한다. u(t) : 제어기를 통해 산출된 입력값(Control Onput)e(t) : 결과값과 목표값의 오차(Error)t: 시간(time)Kp : 비례게인(Proportional Gain)오차가 -2 발생했다고 가정했을 때, Kp가 1이면 그대로 -2라는 제어 입력값을 산출하므로 -2만큼 제어기가 조작을한다.Kp가 2라면 -4, 3이라면 -6만큼 조작한다고 볼 수 있음.적절한 Kp의 값을 찾는 과정을 비례 게인 튜닝 이라고한다. 일정 시간 동안 발생한 오차를 적분(합산) 한 값 목표인 10미터를 날아가야되지만 12미터를 날아갔다고 가정.처음시간이 0일 때 오차는 +10이고 1초 후에는 -2가 ..
1. UART - 비동기 직렬 통신 방식 중 하나로, 두 장치 간 데이터를 직렬로 송수신- 비동기 방식이기 때문에 동기 신호(클럭) 없이 송수신- 주로 TX(Transmit) 핀과 RX(Receive) 핀을 통해 데이터를 주고받음- STM32에서는 UART를 통해 센서나 모듈과 통신하거나, 컴퓨터의 터미널과 연결해 디버깅 메시지를 출력할 때 사용 사용 방법:STM32CubeIDE에서 UART를 설정합니다.송수신 인터럽트 또는 DMA를 활용해 데이터를 비동기로 처리할 수 있습니다예제HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t*)"Hello", 5, 100); 2. RXNE-RXNE 플래그는 USART의 수신 버퍼에 데이터가 존재할 때 설정되는 플래그- 데이터가 수신 버퍼에 쌓이면 RX..
4차 산업혁명4차 산업혁명은 기업들이 제조업과 정보통신기술(ICT)을 융합해 작업 경쟁력을 제고하는 차세대 산업혁명을 가리키는 말이다. ‘인더스트리(Industry)4.0’이라고 표현되기도 한다.사물 인터넷(internet of things)을 통해 생산기기와 생산품 간 상호 소통 체계를 구축하고 전체 생산과정의 최적화를 구축하는 것을 의미한다. 이전까지의 공장자동화는 미리 입력된 프로그램에 따라 생산시설이 수동적으로 움직이는 것을 의미했다. 하지만 4차 산업혁명에서 생산설비는 제품과 상황에 따라 능동적으로 작업 방식을 결정하게 된다. 지금까지는 생산 설비가 중앙집중화된 시스템의 통제를 받았지만 4차 산업혁명에서는 각 기기가 개별 공정에 알맞은 것을 판단해 실행하게 된다. 증기기관 발명(1차), 대량 생..
